所有陆生高等动物共有三种主要的后肢行走方式：跖行式（脚掌走路）、趾行式（脚趾走路）、蹄行式（脚指甲走路）。一、跖行式例如熊、兔子、小熊猫以及包括啮齿类动物。以人类的眼光来看，跖行式即是用脚掌在走路，这种行走方式要求跖骨着地，成为扁平的脚掌，行走时，趾骨，跖骨，跗骨会依次接触地面。在这三种行走方式里，跖行式其实是比较原始的一种，灭绝动物中，几乎所有早期哺乳动物都用这种方式走路。人类虽然已经站在食物链的顶端，但至今仍然还在采用这种古老的行走方式。这种行走方式由于足部与地面接触部分的零件太多，附肢远端的载荷过重，导致行走时阻力较大，跑动的很慢。跖行式也不全是缺点，它的好处也有很多的。是稳定性强，扁平的脚掌让下盘更加的稳固，两只后腿就足以支撑起整个身体的重量，走起路来是相当的稳当。还能解放出灵活的前肢，手掌、脚掌和细长的指节还可以用来做出抓握和攀爬等各种复杂的动作。二、趾行式比如哺乳动物中的猫科动物、犬科动物都是典型的趾行式动物。用人类中心主义的说法，趾行式即是用脚趾头在走路，趾行式动物的跖骨没有变为贴地的脚背，而是向上抬起，只用几许脚趾头（趾骨）来支撑身体和行走，类似于人类穿着高跟鞋走路，而且还是鞋跟特别高的那种。与跖行式动物相比，踮脚走路的趾行式动物由于跖骨的上抬还拥有了另一个巨大优势：腿长，步幅很大（跖骨上抬，升级，变成为腿的一部分：一节又瘦又长的新腿）。由于只用了脚趾站立，“足”部构造更加简单轻便，与地面接触面积更小，阻力更小，步幅更大，趾行式动物跑动起来要比跖行式更为轻快、移动方面也更为迅速，比如猎豹的奔跑时速就可以达到115公里。三、蹄行式哺乳动物中的奇蹄目和偶蹄目，比如羊、牛和猪。虽然脚趾踮地（趾行式）要比脚掌走路（跖行式）跑动速度更快，但要是论长程竞速的话，它们都还是比不上那些用脚指甲走路的：蹄行式。蹄行式，不仅速度更优，而且腿型更长。有蹄类大多是温顺的食草动物，由于躲避天敌的需要（主要为凶猛的趾行式食肉动物），它们演化出了更疯狂的走路方式——用脚趾甲走路：远端、中端、近端三节趾骨站立时垂直分布。这种最大限度把屁股下面内容部分全部都给变成腿的构造使得一只典型的蹄行式食草动物（比如马、鹿等）往往有着丰硕而健壮的臀部与轻盈而强韧的下肢，高爆发、高持久，简直就是为了运动而生，瞪羚的最高时速就可以高达100公里，而且耐力超强。有蹄类四肢末端接触地面的柱状结构称为“蹄”。蹄子相当于人类戳向地面的一节（或几节）脚趾与手指，感觉跟跳芭蕾舞有点类似。
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